머리에는 실을 꿰는 구멍이 있다. 인류 최초의 바늘은 석기시대 유물로 전해지는 골침(骨針)인데, 이것은 어류의 뼈 중 가는 것을 골라 골절(骨節)에 구멍을 뚫은 것이다.
우리나라에서 발견된 가장 오래된 바늘은 신라 분황사(芬皇寺)의 석탑에서 나온 금·은제 바늘이다. 또, 고려 말이나 조선 초기의 것으로 보이는 2개의 바늘이 침통과 함께 출토되었는데, 바늘의 끝이 갑자기 가늘어지지 않고 자연적으로 뾰족해지고 있다.
조선시대의 바늘은 굵기와 길이에 따라 용도가 달라 6∼7㎝의 바늘은 이불용으로, 중간 크기의 바늘은 바느질용으로, 3㎝ 정도의 짧고 가는 것은 수를 놓거나 버선을 감치는 데 사용하였다. 그런데 이규경(李圭景)의 『오주연문장전산고』에 의하면 당시 우리나라의 바늘은 중국에서 수입하였다고 한다. 그러나 반드시 그러하였다고만은 볼 수 없을 것이다.
현대의 바늘은 굵기와 길이에 따라 1호에서 12호까지 있는데, 호수가 적을 수록 굵고 길다. 보통 바느질용으로는 6∼9호를 쓴다. 재봉틀용 바늘은 뾰족한 끝에 실을 끼우는 구멍이 있으며 굵기에 따라 8호에서부터 24호까지 있는데, 8호가 제일 가늘고 호수가 클수록 굵다. 굵은 바늘은 두꺼운 천을 재봉할 때 사용하며 일반 가정용 재봉틀에는 11∼14호를 주로 쓴다. 바늘은 24개를 종이로 납작하게 싸서 파는데, 이를 한 쌈이라고 한다.