본관은 반남(潘南). 자는 회보(晦甫), 호는 만보정(晩葆亭). 할아버지는 참봉 박필하(朴弼夏)이고, 아버지는 예조참판 박사정(朴師正)이며, 어머니는 함평이씨(咸平李氏)로 이택상(李宅相)의 딸이다.
1738년(영조 14) 영조의 제3녀 화평옹주(和平翁主)에게 장가들어 금성위(錦城尉)에 봉하여졌으며 영조의 깊은 사랑을 받았다. 처음 순의대부(順義大夫)를 받았으나, 뒤에 수록대부(綏祿大夫)에 승진되었다.
글씨를 잘 써서 나라에 경사나 슬픈 일이 있을 때면 금옥보책명정서관(金玉寶冊銘旌書官)이 되었는데, 모두 10여 차례에 이르렀다.
1776년(영조 52) 삼절연공 겸 사은사(三節年貢兼謝恩使), 1780년(정조 4) 진하 겸 사은사, 1784년 사은사 등 세 차례에 걸쳐 중국에 정사로 파견되었다. 몸가짐에 절도가 있었으며, 검소하였고 또한 풍류와 운치가 있었다.