본관은 함종(咸從). 자는 경유(景遊), 호는 하담(荷潭). 어맹순(魚孟淳)의 증손으로, 할아버지는 절충장군 어숙평(魚叔平)이고, 아버지는 어계선(魚季瑄)이다. 어머니는 안휘(安煇)의 딸이다.
1564년(명종 19) 사마시에 합격한 뒤 과거와 벼슬을 단념하고 학문연구에 몰두하였다. 1568년(선조 1)에 이탁(李鐸)·박순(朴淳)·노수신(盧守愼) 등이 초야의 선비 중 학덕을 겸비한 인재를 등용하자고 건의하여, 성운(成運)·임훈(林薰)·한수(韓修)·남언경(南彦經)·최영경(崔永慶)·김천일(金千鎰)·홍가신(洪可臣)·유몽학(柳夢鶴)·송대립(宋大立) 등과 함께 천거되어 관직에 나아갔다.
1570년 조지서별제(造紙署別提)에 임명된 뒤 사예(司藝)·직장(直長)·상의원주부(尙衣院主簿)·형조좌랑·과천현감·호조좌랑·경상도도사·강원도도사·형조정랑·평창군수를 역임하였다. 이이(李珥)·성혼(成渾) 등과의 교의가 깊었고, 검약을 숭상하고 예법을 중히 여겨 부모상에 한결같이 주자(朱子)의 『가례(家禮)』를 따랐다.