목판본. 총 1책 21장. 운각(芸閣 : 校書館)에서 간행하였다.
앞에는 어필의 책명과 간단한 부기(附記)가 있고, 끝에는 봉교편차(奉敎編次)한 홍봉한(洪鳳漢) 등과 봉교서(奉敎書)한 윤면헌(尹勉憲) 등의 명단이 부기되어 있다. 또 규장각본의 표지 뒷면에는 예문관에 내사하였다는 내사기(內賜記)가 있다.
영조는 1761년(영조 37) 70세를 1년 앞두고 『중용』과 『대학』을 토대로 수신·제가·치국의 도리를 말하고, 기타 경사를 인용하여 자신의 생활관 내지 통치관을 기술한 『어제경세문답(御製警世問答)』을 찬술한 바 있고, 또한 여기에 이어서 주로 부모·형제에 대한 추모와 자신의 회고담을 담은 『어제경세문답속록(御製警世問答續錄)』을 같은해에 찬술한 바 있다.
이 책은 영조의 이러한 의도를 계승하여, 그가 즉위 40년을 즈음하여 지은 것으로 자신이 군사(君師)의 도리를 다하지 못하였음을 스스로 부끄러워하고, 욕망·사치·나태에 관해 논술하여 세상사람을 깨우치는 것으로 이루어져 있다.
앞의 두 책은 문답체로 구성되어 있는 데 반하여 이것은 서술체로 된 것이 특징이다. 중간에는 붕당의 폐해에 관하여 스스로 반성하고 경계하는 대목이 있다.