조선 명종 때 주세붕(周世鵬)이 지은 시조. 모두 6장으로 된 연시조. ≪무릉속집 武陵續集≫에 전한다. 작자가 1551년(명종 6)에 해주에 수양서원(首陽書院)을 짓고 널리 일반에 오륜의 규범을 펴기 위하여 지었다.
1장은 서장으로 이 노래의 내용을 잊지 말고 배워두라는 요청을, 2장은 하늘같은 부모의 은덕을, 3장은 임금과 신하의 관계를 주인과 종의 관계로 설정하고 임금을 속이지 않는 충직한 신하가 될 것을, 4장은 부부 사이에 공대하여야 함을, 5장은 형제간에 불화하면 짐승과 다름없음을, 6장은 나이든 어른들을 부모처럼 잘 모실 것을 각각 시조형식에 담아 노래하였다.
관념적인 주제를 추상적으로 설명하지 않고 구체적인 인간의 일상적 삶을 통하여 생동감 있게 비유하여 표현한 점과 순 우리말을 자연스럽게 구사한 점이 돋보이는 작품이다.