요가는 자세와 호흡을 가다듬고 정신을 통일·순화시켜 심신을 단련하는 수행법이다. 이 용어는 기원전 600년경 『타이티리아-우파니샤드』에서 처음 쓰였다. 우리나라에서는 1세기경 중국의 후한에 불교가 전해지고 372년 후한에서 고구려에 불교가 전파되면서 요가도 함께 소개되었다. 요가의 수련은 도덕적인 통제를 우선으로 하며, 정신력을 개발하고 육체를 정화시켜 몸과 마음을 조화롭게 하는 데 중점을 두고 있다. 인간의 삶이 복잡해지면서 심화된 긴장과 스트레스를 해소하는 데 가장 좋은 심신요법의 하나로 각광을 받고 있다.
유가(瑜伽)라고도 한다. 때로는 초자연적인 힘을 얻기도 한다. 인도(印度)에서 전래된 것으로 요가의 어원은 ‘결합한다’는 뜻을 가진 범어 ‘유즈(yuji)’에서 시작되었으며, 마음을 긴장시켜 어떤 특정한 목적에 상응 또는 합일한다는 의미이다.
역사적으로 요가라는 용어는 기원전 600년경 『타이티리아-우파니샤드(Taityria-upanisad)』에서 처음 쓰였으며, 외부에서가 아닌 내부에서의 깨달음을 통하여 참된 자기[眞我]를 찾으려는 실행법으로 해석되었다.
요가에 대한 또 다른 기록은 약 5,000년 전의 유물로 추정되는 시바신상(Siva神像)에서 요가의 기본 자세인 결가부좌(結跏趺坐, lotus posture)를 볼 수 있으며, 기원전 1000년경에 씌어진 『바가바드기타(Bhrgavadgita)』에는 요가의 종류와 실천방법이 적혀 있고, 파탄잘리(Patanjali)가 쓴 『요가경전』에서는 요가의 수련과정을 체계적으로 설명하고 있다.
우리나라에 요가가 전래된 것은 1세기경 중국의 후한에 불교가 전해지고 372년 후한에서 고구려에 불교가 전파되면서 요가도 함께 소개되었으며, 이어 384년에 중국의 동진에서 백제로, 528년에 고구려에서 신라로 불교가 전해지면서 삼국에 확산되었다.
『삼국유사』의 기록에 의하면 669년 신라 문무왕 때 경주 부근에 단(壇)을 세우고 명랑법사(明朗法師)가 밀교승과 함께 비법을 행하여 왜군을 물리쳤으며, 『왕오천축국전』을 쓴 혜초(慧超)도 요가밀교로 도통하였고, 고려의 왕건(王建)도 요가에 심취하였다는 기록이 있다.
발생지인 인도에서는 인더스문명 시대까지 요가의 흔적을 남기고 있으며, 그 수행법은 아리아인의 종교에도 많은 영향을 주었다. 고대의 바라문교나 불교에서도 요가를 자기성화(自己聖化)의 방법으로 실천하였다.
그 뒤 많은 종교대가와 성현들을 배출하면서 여러 가지 유파로 발전하여 그 종류가 많지만, 어떤 수행방법과 철학을 중점적으로 수련하느냐에 따라 다음과 같이 분류된다.
종교적 의식을 통하여 절대자에게 모든 것을 바치고 심신을 신에게 의지하는 감정 순화에 의한 헌신적인 요가를 ‘박티요가(Bhakti yoga)’라고 하며, 자연의 힘에 대한 체험적 지식을 수록한 각종 경전을 공부하는 이성 개발에 의한 지식의 요가를 ‘주나나요가(Jnana yoga)’라고 한다. 그리고 행위의 미덕과 행동의 법칙을 중심으로 한 사회활동에 대한 행동 규제의 요가를 ‘카르마요가(Karma yoga)’라고 한다.
이 밖에 욕망 통제에 의한 육신의 해방과 해탈의 길이 가능하다는 ‘탄트라요가(Tantra yoga)’, 음양 조화에 의한 육체의 고통과 생리적 이상을 해소하며 건강하고 아름다운 자태를 되찾는 ‘하타요가(Hata yoga)’, 심리적 통제에 의한 심신과학의 요가인 ‘라자요가(Raja yoga)’ 등이 있으며, 기타 신경력을 개발하는 ‘쿤달리니요가(Kundalini yoga)’와 발성통제(發聲統制)를 통한 ‘만트라요가(Mantra yoga)’ 등이 있다. 이상 전술한 여덟 가지 요가 중에서 정신적 건강을 강조하는 라자요가와 신체적 행복을 강조하는 하타요가가 대중에 널리 알려져 있다.
전반적으로 요가의 수련은 도덕적인 통제를 우선으로 하며, 정신력을 개발하고 육체를 정화시켜 몸과 마음을 조화롭게 하는 데 중점을 두고 있다. 또한, 좌법(坐法) · 조식(調息) · 제감(制感)을 통하여 무의식의 삼매경에 도달함으로써 인간 본성을 회복하는 데 목적이 있다.
특히, 하타요가는 현대와 같이 과학기술의 발달과 물질문명의 범람으로 인간의 삶이 복잡해지고 그에 따른 긴장과 스트레스가 심화되자, 이를 해소하는 데 가장 좋은 심신요법의 하나로 각광을 받고 있다. 운동 자체가 주로 호흡과 근육의 유연성 및 신전(伸展)을 주로 하기 때문에 남녀노소 모두가 장소 및 시간에 구애됨이 없이 편리하게 행할 수 있는 이점이 있다.