본관은 전주(全州). 자는 군서(君瑞), 호는 묵계(墨溪). 할아버지는 부제학(副提學) 유윤덕(柳潤德)이다.
음직으로 종부시주부를 지냈다. 1592년(선조 25) 임진왜란 때 외삼촌인 경상우도관찰사 김성일(金誠一) 휘하에서 진주성(晉州城)을 공격해온 왜적을 격퇴하였다. 이듬해 김성일이 병사하면서 성을 사수하라는 유언에 따라, 창의사 김천일(金千鎰), 복수장(復讐將) 고종후(高從厚), 병마절도사 황진(黃進) 등과 힘을 합쳐 왜적과 싸웠다. 성이 함락당하자 김천일 등과 함께 자결하였다.
뒤에 충신정문이 세워지고 이조판서에 추증되었다. 1798년(정조 22) 경상도 유림 김완찬(金宛燦) 등이 창렬사(彰烈祠)에 추향할 것을 건의하였으나, 조정에서는 사원에 추향하는 것은 국초 이래로 금한 일이라 하여 성사되지 않았다. 1802년(순조 2)에 이르러, 창렬사에 배향되었다. 유태환(柳台煥)이 편찬한 『묵계실기』가 장서각에 있다.