본관은 경주(慶州). 호는 한파(漢坡). 경기도 파주 출신. 아버지는 한학자 이선우(李善雨)이며, 어머니는 파평 윤씨(坡平尹氏)이다.
고향 서당에서 한학을 수업한 뒤 교하국민학교를 거쳐 1922년 서울 양정고등보통학교에 진학하였다. 1928년 일본 동경에 유학, 도요대학[東洋大學] 문학부에 입학해 중국 문학과 역사를 연구하였다. 1933년 3월 이 대학을 졸업한 뒤 귀국하였다. 같은 해 경성제국대학 도서관 및 연구실에서 연구하다가 1934년 4월 경성제국대학 대학원에 입학해 동양철학을 연구하였다.
1941년 동성상업학교, 1946년 경기고등여학교에서 교사로 근무하면서 한국사와 동양사를 담당하는 한편, 1950년 이후에는 서울대학교 치과대학에서 한국사를 강의하였다. 1956년 국학대학 사학과 교수로 취임해 한국사 연구에 전념하였다. 1960년 국학대학 학장에 취임했으며, 이후 우석대학교 대학원장, 고려대학교 문과대학 사학과 교수를 끝으로 정년퇴임하였다.
1963년 『한국의 역사』 전 12권의 저술로 제4회 한국출판문화상을 수상했으며, 1968년 우석대학교 대학원에서 문학박사학위를 받았다. 그 동안 서울대학교·고려대학교·이화여자대학교·건국대학교·홍익대학교의 학부 및 대학원 강사를 역임하였다. 그리고 고등고시위원을 비롯한 각종 국가고시위원·중국학회평의원·한국사상연구학회 회장·원호처자문위원 등을 역임하면서 사회·문화활동을 계속하였다.
한편, 한국사의 대중화 운동에도 앞장서 한국의 설화 및 민속 연구에도 주력해 이 분야의 연구에 많은 업적을 남겼다. 대표적인 저서로는 『한국의 역사』 전 13권, 『한국사통론』·『한국사 신강』·『한국사화』·『한국인』·『인간의 역사』·『한국의 고경학(古經學)』 등이 있고, 이 밖에도 130여편의 논문 및 논설을 남겼다.