원래 성중관은 『고려사』 선거지(選擧志)에는 설치된 시기를 알 수 없다고 하였다. 그러나 대체로 고려 중기경부터 그 명칭이 생긴 것으로 보인다.
원나라 간섭기에 몽고의 영향을 받아 성중관이라는 고려 특유의 직명과 직임이 같은 몽고어 ‘aimaq’ 혹은 ‘ayimor’의 한자 가차음(假借音)인 애마(愛馬)가 합쳐져 성중애마(成衆愛馬)로 통칭되기도 하였다. 그 밖에 성중아막(成衆阿幕) · 애마 등의 별칭으로 불렸다.
애마는 부락 · 부대(部隊) · 주현(州縣) · 단체 · 행정구역의 통치자를 가리키는 것에서 유래되었다. 하지만, 뒤에는 주로 숙위를 임무로 하는 관원인 동시에 특수군인층을 가리켰다. 그러나 조선시대에는 대체로 성중관으로 쓰여졌다.
성중관을 형성하는 관인층은 고려시대에는 내시(內侍) · 다방(茶房) · 사순(司楯) · 사의(司衣) · 사막(司幕) · 사옹(司饔) 등 궁내직에 속했고, 따라서 국왕을 시종하고 궁궐을 숙위하는 관인층에 대한 총칭이었다.
그러나 조선시대에는 내시 · 다방을 비롯해 가각고녹사(架閣庫錄事) · 선차방지인(宣差房知印) · 삼군녹사(三軍錄事) · 각사이전(各司吏典) 등 주로 상급서리(上級胥吏)를 가리켰다. 성중관은 궁내직이었기 때문에 고려시대부터 영직(榮職)으로 여겨왔다.
따라서, 그 선발도 엄격해 세적(世籍)에 결함이 없고 재예(才藝)와 용모가 뛰어난 자로 입속(入屬)을 허락하였다. 또한, 일정한 임기는 없었으나 대체로 만 9년이 지나면 우수한 자를 골라 품관(品官)이나 지방관에 임명하였다.
그러나 고려 말기에는 군역기피자들의 피신처로 변질해 당초의 의도와는 달리 그 질이 저하되었다. 그리고 임기가 끝나면 능력에 상관없이 조관(朝官)에 제수하므로 여러 가지 폐단을 초래하였다.
조선시대에 이르면 세조 말년 관료체제의 정비를 계기로 그 명칭이 없어지게 되었다. 그러나 영조와 정조대에 이르러서는 왕실의 종친을 포함한 양반 출신자들로 구성되어 금위(禁衛)와 친병(親兵) 등의 임무를 맡김으로써 그 신분이 보다 향상되었음을 보여 준다.