본관은 풍천(豊川). 자는 대재(大哉). 의주 출신. 임중해(任重海)의 6세손이다.
1719년(숙종 45) 별시무과에 급제, 총융청에서 7년간 근무한 뒤 시사(試射)에 발탁되어 당상관에 올랐다.1728년(영조 4) 이인좌(李麟佐)의 난이 일어나자 수원에서 진을 치고 있던 총융사 장붕익(張鵬翼)의 명령을 받고 의주로부터 3일간 쉬지 않고 달려와 난을 진압하는 데 공을 세웠다.
그 뒤 갈파진첨절제사(乫坡鎭僉節制使)·기장현감(機張縣監)·곤양군수(昆陽郡守) 등을 역임하고 동지중추부사가 되었다. 1755년 충청도수군절도사로 부임하여 전선을 만들고 성을 수축하며 군량을 비축하는 등 군비확장에 힘썼다.
임기를 마치고 한양으로 돌아오자 영조가 병마절도사에 제수하려 하였으나 반대하는 자가 있어 낙향하였다. 그 뒤 1763년 영조와 동갑이어서 은전으로 가선대부(嘉善大夫)에 제수되었다.