본관은 풍천(豊川). 자는 탁이(卓爾), 호는 용담(龍潭) 또는 나부산인(羅浮山人). 할아버지는 함평군수 임건(任楗)이고, 아버지는 선무랑(宣務郞) 임태신(任泰臣)이며, 어머니는 현감 금응종(琴應鐘)의 딸이다. 박승임(朴承任)·조목(趙穆)·정구(鄭逑)의 문인이다.
1582년(선조 15) 진사가 되고 1592년 임진왜란이 일어나자 유종개(柳宗介)와 함께 의병을 모집하여 문경전투에서 많은 적을 사살하였다. 그 공으로 전옥서참봉(典獄署參奉)이 되었으나 동인과 서인의 격심한 당쟁에 실망하여 그들을 규탄하는 소를 올리고 사직하였다.
광해군 때 동몽교관으로 기용되었으나, 이이첨(李爾瞻) 등의 대북 일당이 나라를 망치리라 하여 사직하고 학문에 전념하였다. 저서로는 『임란일기(壬亂日記)』 4권, 『용담잡영(龍潭雜詠)』등이 있고, 편서로는 고금의 충신·효자의 행실을 모아 편찬한 『금관록(金官錄)』이 있다.