대한불교조계종 제2교구 본사인 용주사(龍珠寺)의 말사이다.
창건연대는 확실하지 않으나 전설에 의하면, 200년대 초기에 한나라가 망하자 고승과 장군들이 배를 타고 표류하던 중 아산만에 이르렀으나, 귀국길이 막연하여 이 곳에 절을 짓고 고향인 한나라를 기리는 뜻에서 망한사(望漢寺)라고 하였다고 한다. 그러나 이 때는 우리 나라에 불교가 전해지기 전이므로 전설에 대한 신빙성은 없다.
그리고 1627년(인조 5)에 지은 『팽성지(彭城誌)』에 의하면 이곳에는 원래 큰 사찰이 있었는데, 그 절이 무너진 뒤 의식이 풍요로웠던 이 지방 사람들이 갑자기 가난해지고 어려운 생활을 하게 되었다고 한다. 그 때 한 지사(地師)가 이 절은 관(官)이 머물게 하는 수구(水口)인데 절이 무너졌으니, 다시 절을 세우면 관속(官屬)이 옛날과 같이 풍요로워질 것이라고 하였다. 이에 관속이 작은 암자를 세워 승려를 거주할 수 있도록 하였더니 다시 마을이 풍요로워졌다는 기록이 있다. 또 이 절에는 세자궁원당(世子宮願堂)이라는 현판이 있는데, 조선시대에는 왕실과 인연이 깊은 사찰이었음을 추정할 수 있다. 이 절은 1973년에 비구니 법성(法星)이 중수하였고, 정무(正無)가 자비사로 개칭하여 오늘에 이르고 있다.
현존하는 당우로는 대웅전을 중심으로 미륵전(彌勒殿)·명부전(冥府殿)·요사채 등이 있다. 대웅전에는 석가여래삼존불과 후불탱화(後佛幀畵)·신중탱화(神衆幀畵)·칠성탱화 등이 봉안되어 있고, 미륵전에는 미륵불상과 산신탱화가 봉안되어 있으며, 명부전에는 지장탱화 등이 봉안되어 있다. 이들의 대부분은 근래에 조성한 것이나, 미륵전 안의 석조미륵불상만은 연대가 오래된 것이다.