본관은 임천(林川). 자는 백옥(伯玉), 호는 운강(雲江). 조원경(趙元卿)의 증손으로, 할아버지는 조익(趙翊)이고, 아버지는 조응공(趙應恭)이며, 어머니는 민세경(閔世卿)의 딸이다. 조응관(趙應寬)에게 입양되었다. 판서 이준민(李俊民)의 사위이다. 조식(曺植)의 문인이다.
1564년(명종 19) 진사시에 장원급제하였고, 1572년(선조 5) 별시 문과에 병과로 급제하였다. 1575년 정언(正言)이 되어 이 해 당쟁이 시작되자, 조원에 대한 탕평의 계책을 상소하여 당파의 수뇌를 파직시킬 것을 주장하였다.
이듬해 이조좌랑이 되고, 1583년 삼척부사로 나갔다가 1593년 승지에 이르렀다. 효성이 지극하였으며, 또 자손의 교육도 단엄(端嚴)하였다. 저서로는 『독서강의(讀書講疑)』가 있으며, 유고로는 『가림세고(嘉林世稿)』가 있다.