본관은 연안(延安). 자는 복원(復元), 호는 오산(五山)·귤실(橘室)·청묘거사(淸妙居士). 송도(松都) 출신. 고려의 간의대부 차원부(車原頫)의 6대손이며, 차계생(車繼生)의 증손으로, 할아버지는 차광운(車廣運)이다. 아버지는 차식(車軾)이며, 어머니는 이계천(李繼天)의 딸이다. 서경덕(徐敬德)의 문인이다.
1577년(선조 10) 알성문과에 병과로 급제하여 개성교수(開城敎授)를 지냈고, 1583년 문과중시에 을과로 급제하였다. 1586년 정자(正字)로서 고향 사람 여계선(呂繼先)이 과거를 볼 때 표문(表文)을 대신 지어주어 장원급제시킨 일이 발각되어 명천에 유배되었다가 1588년 문재(文才)가 있다는 이유로 용서되었다.
이듬해 통신사 황윤길(黃允吉)을 따라 일본에 다녀왔다. 그 때 얼마 되지 않은 기간이었으나 4,000∼5,000수의 시를 지어 일인들을 놀라게 하였다. 또 명나라에 보내는 대부분의 외교문서를 담당, 문명이 명나라에까지 떨쳐 동방문사(東方文士)라는 칭호를 받았다.
특히, 명사(明使)들이 문장의 속작을 실험하기 위해 미리 준비한 시에 거침없이 수응(酬應)하여 이름을 더욱 떨쳤다. 봉상시판관(奉常寺判官)을 거쳐 1601년 교리가 되어 교정청(校正廳)의 관직을 겸임했고, 광해군 때 봉상시첨정을 지냈다.
한호(韓濩)·권필(權韠)·김현성(金玄成)과 더불어 서격사한(書檄詞翰)이라 하였다. 특히 시에 능해 한호의 글씨, 최립(崔岦)의 문장과 함께 ‘송도 삼절(松都三絶)’이라 일컬어졌다.
아버지 식, 아우 운로(雲輅)와 함께 세인(世人)으로부터 ‘3소(三蘇)’라 불렸다. 가사(歌辭)와 글씨에도 뛰어났다. 저서로 『오산집(五山集)』·『오산설림(五山說林)』, 작품으로 「강촌별곡(江村別曲)」 등이 있다.