1068년(문종 22)에 처음 설치되었으며, 품계는 정5품으로 정원은 좌·우 각 1인이었다. 당제(唐制)를 모방한 것으로, 당나라에서는 찬선이라 하여 동궁의 시종(侍從)·익찬(翊贊)을 담당하였다.
1098년(숙종 3)에 태자를 책봉하고 궁료(宮僚)를 갖출 때 동궁관으로 두어졌으며, 1116년(예종 11)에도 태자관속(太子官屬)이 정해지면서 설치되었다. 그러나 1131년(인종 9)에 첨사부(詹事府)가 세워진 이후로는 동궁관으로 다시 두어지지 않았다.