백성의 어려움을 살피고 지방관들의 청탁(淸濁)을 규찰하는 일을 임무로 하였다. 그런 점에서 초기의 안찰사(按察使)의 기능과 유사하나, 안찰사가 6개월을 임기로 하여 봄 가을로 파견되었던 것에 비해 찰방사는 그 사이사이에 필요에 따라 보내어졌다는 점에서 차이를 보인다.
언제 처음으로 파견되기 시작했는지는 알 수 없지만, 1142년(인종 20)에 파견을 중지하고 수령 규찰을 안찰사에게 전담케 한 사실로 보아 고려 전기부터 있어 온 사행임은 분명하다.
그러나 안찰사가 주현(州縣)과 중앙을 잇는 중간 행정기구로 정착하는 과정에서 수령 규찰에 있어 한계를 드러내게 되고, 특히 무신정변 이후 지방민의 봉기가 계속되자 1178년(명종 8)에 이르러 재상 송유인(宋有仁)과 이광정(李光挺) 등의 건의로 다시 10도(道)에 찰방사를 파견하였다.
이후 몇 년간 집중적으로 파견해 보았으나 별다른 성과를 거두지는 못했다. 이러한 찰방사의 파견은 대체로 안찰사도와 감창사도(監倉使道)를 기준으로 행해졌는데, 여말에는 수개 도의 감찰을 겸하는 찰방사가 생겨나기도 하였다. 4품에서 6품에 이르는 관원이 주로 이에 임명되었다. → 안찰사