왜구의 침입이 극심했던 공민왕 및 우왕 연간에 집중적으로 파견되었다. 왜구가 침입한 지역의 민정을 살펴 보고하고, 전투를 독려하며, 그 상황을 점검하는 등 출정군에 대한 감독을 주된 임무로 하였다. 그리고 경우에 따라서는 전투를 몸소 지휘하기도 하였다.
이들에게는 패전한 무장 및 지방관을 직접 단죄할 수 있는 권한이 주어지는 경우가 많았는 바, 그런 만큼 대장군(大將軍)·판서(判書) 등을 비롯하여 왕의 총애를 받는 3품 이상의 고위 관원이 주로 이에 임명되었다.
한편, 당시 왜구 격퇴를 위한 출정이 거의 전국적인 현상이었던 만큼 남도(南道)는 물론 양계(兩界)에까지 체복사가 파견되었다. 기본적으로 도(道)를 단위로 파견되었으나 하나의 체복사가 2개 이상의 도를 관할하는 경우도 있었다. 심지어 1383년(우왕 9)에는 전국을 총괄하는 오도체복사를 파견하기도 했다.