평안북도 의주 출생. 아버지는 독립운동가인 동오(東旿)이다. 1936년 중국 황포군관학교(黃埔軍官學校)를 졸업하고 광복군에 복무하며 민족운동에 참여하였다. 8·15광복으로 귀국하여 이듬해 1946년 육군사관학교 특별반 과정을 마치고 1949년 미국 포트릴리육군종합학교를 거쳐 이듬해 미국 포트베닝보병학교를 졸업하였다.
6·25전쟁 때 제8사단과 제11사단의 사단장으로 참전하였으며, 지리산토벌군으로 거창양민학살사건에 관여되었다. 1953년 휴전협정 때 국군소장으로 UN군사령관 클라크(Clark,M.W.)장군을 보좌하여 휴전협정조인에 관여하였다.
1956년 육군중장 예편 후 주베트남공사, 5·16군사정변 후 1961년 10월부터 1963년 3월까지 외무부장관을 지냈다. 외무부장관 재임 중 1961년과 1962년 UN총회 한국수석대표로 참석하였다.
1963년 주서독대사를 역임하고 1967년부터 제7대 천도교 교령을 맡았다. 1969년 국토통일원 고문, 이듬해 새인간연합회 총재, 1971년 종교협의회 회장과 한중문화친선협회 회장 그리고 3·1국민회 회장, 1973년 유신학술원 회장과 국제라이온스309A지구 총재, 1974년 반공연맹 이사 등 요직을 거쳤다.
그 뒤 천도교계에서 실권이 박탈된 뒤 박정희 정부와의 불화로 1976년 2월 미국으로 건너갔다. 1981년 6월 북한 평양을 방문하고, 1986년 9월 아내 유미영과 함께 북한애 정착하여 같은 해 10월 조국평화통일위원회 부위원장, 1989년 3월 천도교 청우당 중앙위 위원장, 조선천도교회 중앙지도위 위원장, 같은 해 5월 조선종교인협의회 회장 등을 역임하면서 천도교 남북합작을 내세우며 남한정부 공박에 앞장섰다.
저서로 『내가 겪은 판문점』·『인면혈전기(印緬血戰記)』·『제2의 판문점은 어디로』 등이 있다.