귀화인 보로(甫老)의 서자이다. 1453년(단종 1) 갑사(甲士)로서 별군(別軍)이 되어 사은사로 명나라에 가는 수양대군(首陽大君: 뒤에 世祖)을 호위한 공으로 가자(加資)되었다.
이 때부터 수양대군은 갑사들을 우대하였으며, 찬탈의 계획을 세우고 그를 심복으로 삼았다. 1455년(세조 1) 사직(司直)으로서 좌익원종공신(佐翼原從功臣) 1등이 되었다. 1466년 등준시무과(登俊試武科)에서 장원하여 상호군(上護軍)으로 특진되고, 이어 길주목사(吉州牧使)가 되었다.
이듬해 이시애(李施愛)의 난이 일어나자 난군을 격파하여 공을 세웠고, 1469년(예종 1) 대호군(大護軍)에 승진되었으며, 1474년(성종 5) 오위장(五衛將)을 거쳐 1477년 첨지중추부사(僉知中樞府事)가 되었다.
1485년 대사간 한언(韓堰) 등이 서얼출신으로서 고관(高官)에 있을 수 없다고 상차, 이후 여러 차례 삭직과 탄핵이 있었으나 세조 때 곁에서 항상 왕을 호종한 공로로 1486년 지중추부사(知中樞府事)에까지 올랐다.
궁술의 제일인자로 1466년(세조 12) 초시 이후 시사대회(試射大會)에서 여러 차례 장원하였다. 무식하였으나 순진하고 유순한 성품이라 역대 임금의 신망을 받았다.