1264년(원종 5)부터 왕이 원나라에 가게 되자 설치되었다.
당시 40년간 계속된 원나라와의 전쟁을 매듭짓기 위하여 양국은 교섭을 벌였으나 고려 국왕에 대한 친조(親朝) 요구로 결렬이 반복되어오다가, 이때 이르러 할 수 없이 왕이 원나라에 들어가게 되었다.
왕은 귀국하자 이후 계속될 왕의 원나라 행차에 만전을 기하기 위하여 바로 행종도감의 설치를 명령하였다. 그런데 그 뒤에는 왕의 국외여행뿐 아니라 사냥 등의 행차에 필요한 각종 업무를 주관하기도 하였다.
따라서, 그 기능에 있어 의물기계(儀物器械)를 관장하는 정규관부인 위위시(衛尉寺)와 밀접한 관계를 가진다. 직제는 판사·사(使)·부사(副使)·판관·녹사(錄事) 등이 있어 실무를 담당하였다. 철폐 시기는 분명하지 않다.