호는 석우(石隅), 만년에는 취현(翠玄). 평안남도 양덕(陽德) 출생. 아버지는 경환(慶煥)이다. 평양고등보통학교를 마치고 경성제국대학 예과, 법문학부 법학과에 입학하여 1941년 졸업하였다.
1943년 일본고등문관시험 행정과와 사법과에 합격하여 경상북도청에 근무하였다. 광복 후 미군정청에 근무하다 사임하고, 1948년 고려대학교 부교수로 국제사법(國際私法)과 법철학을 강의하였다.
6·25전쟁 때 서울대학교 법과대학에서 강의를 시작하여 1952년 1월 같은 대학 조교수에 임명되었다. 1954년에는 「자유부인」작가 정비석(鄭飛石)과 논쟁을 벌이기도 하였다. 1960년 서울대학교에서 국내 최초의 법학박사학위를 받았다.
1958년김범부(金凡父)와 동방학연구소(東方學硏究所)를 설립하였다. 1963년 9월 이른바 ‘정치교수’로 서울대학교 교수직에서 파면되어 변호사 개업을 하였다.
1966년 12월에는 성균관대학교 법정대학장으로 취임하여 1974년 같은 대학교 총장이 되었다가 이내 법무부장관에 임명되었다. 1976년 12월 문교부장관으로 전임되어 이듬해 12월까지 재직하였다.
퇴임 후 성균관대학교와 단국대학교에서 강의와 저술활동을 하면서 한국법철학회 회장, 학술원 회원, 한국형사법학회 회장을 역임하였다. 1979년 회갑기념 논문집 『법철학과 형법』이 증정되었으며, 1991년 추모 논문집 『형법과 법철학의 제문제』가 헌증되었다.
주요 저서로 『법철학』(1950)·『법학입문』(1952)·『형법총론강의』(1956)·『형법각론』(1961)·『법철학강의』(1970) 등의 법학서와, 『자화상』(1966)·『무엇이 돌아오나』(1971)·『막스 베버』(1976)·『법학』(1979) 등의 일반서가 있다.
또한, 켈젠(Kelsen,H.)·프리드리히(Friedrich,C.)·벨첼(Welzel,H.) 등의 저서를 번역하였으며, 1949년부터 1989년까지 수많은 논문과 단문들을 발표하였다. 1991년 10월에는 그가 남긴 글들을 모아 『법과 사회와 국가』라는 유고집이 출간되었다.
그의 법사상은 서양의 법철학을 동양적 불교사상으로 소화하여 법실증주의와 자연법론을 극복한 법도구론(法道具論)을 정립하려는 데 있었다.