동양사학을 개척한 선구적 연구자였다. 호는 녹촌(鹿村), 아호는 운인(芸人)이다. 1924년 3월 5일 경상북도 문경에서 태어났다. 일본 후쿠오카[福岡]고등학교를 졸업한 후, 도쿄제국대학(1943∼1944, 현 도쿄대학)에서 동양사학을 전공했다. 1947년 서울대학교 사학과를 졸업한 후, 1953년 서울대학교 대학원 동양사 석사, 1956년 독일 뮌헨대학교 철학박사 학위를 받았다.
1952년 역사학회 창설에서 주도적인 역할을 담당했다. 1958년 연세대학교 교수를 거쳐, 1962년 서울대학교 교수가 되었다. 1966∼1968년에는 미국 워싱턴대학교의 객원교수를 담당했으며, 1970년 대한민국학술원 회원이 되었다. 1976년 한국사회과학협의회 회장, 1979∼1980년 서울대학교 총장, 1980∼1981년 한국정신문화연구원 원장, 1982∼1991년 한림대학교 교수, 2002∼2004년 서울대학교 명예교수를 역임했다.
그 외 방송위원회 위원장(1987, 1991), 21세기 한일위원회 위원장(1988), 민주화합추진위원회 부위원장(1988), 민족문화추진회 이사장(1994∼2004), 실크로드 한국위원회 위원장, 국제기념물 및 유적협의회 한국위원회 위원장(1999∼2001), 문화관광부 문화재위원회(현, 문화유산위원회) 위원장(1997∼2001) 등 교육과 문화계의 다양한 직책을 거쳤다.
1996년 위암상, 1997년 금관문화훈장을 수상했다. 동양사학 연구의 1세대 대표학자로서, 동양사학이 우리 자신의 역사인 한국사를 해명하는 데 많은 관심을 가져야 한다고 지속적으로 주장했을 뿐만 아니라, 중국사에 대한 정확한 인식과 해명을 위해 사회과학과의 학제간 연구를 포함한 새로운 연구방법을 촉구하기도 했다.
저서로는『완전 동양사』,『아시아의 역사상』,『동아교섭사의 연구』,『동아사의 전통』,『동아시아의 전통과 근대사』,『동아시아의 전통과 변용』,『동아시아문화사논고』등이 있다.