원불교 교조인 소태산(少太山)박중빈(朴重彬)의 종교이념을 형상화시켜 전시하고 역대 원불교 관련자료 및 역사적인 유물을 수집, 보존, 전시함으로써 대중들에게 원불교와 그 역사를 알리고 박중빈의 사상과 정신을 이해시키고자 설립되었다.
1979년 원불교 반백년기념관 3층에 원불교중앙박물관으로 개관하였다. 1991년 박중빈 탄생 백주년을 맞이하여 소태산대종사기념관을 건립하여 이전하였다. 이후 2002년 5월 건물 1동을 증축한 후 원불교역사박물관으로 명칭을 변경하여 재개관하였다. 2003년 문화관광부 1종 전문박물관으로 등록(제261호)하였다.
원불교 중앙총부 내에 위치하고 있으며, 구도과정실, 창립정신실, 봉래제법실, 소태산실, 기획전시실 등 10개의 전시실과 2개의 수장고를 갖추고 있다. 대표적인 전시로는 2002년 원불교역사박물관 재개관 기념으로 열렸던 ‘대한민국 종교복식전’ 및 대종사 열반 60주년 기념전 ‘오만년의 약속’ 등의 전시를 하였다. 전시 외에 매년 문화학교와 문화답사 등의 교육 프로그램을 운영하면서 종교박물관으로서의 역할 뿐 아니라 문화교육기관으로서의 역할도 수행하고 있다.