1990년 6월 4일 한국 노태우 대통령과 소련 미하일 고르바초프 공산당 서기장이 정상회담을 갖고 한소수교 원칙에 합의함으로서 한소수교가 성사되었다. 이는 1904년 러일전쟁으로 단교한 이후 한국과 소련 간의 86년 만의 국교 정상화이다. 1884년 조러수호통상조약이 1904년 파기된 후에 공식 교류는 전무했으며, 미소 냉전체제에서 한국과 소련도 적대적 관계가 지속되어왔다.
1990년 9월 30일 한국의 최호중 외무장관과 소련의 셰바르드나제 외무장관이 유엔에서 수교합의 의정서에 서명하였다. 한소수교 이후 1990년 12월 31일 노태우 대통령이 소련을 방문했고, 1991년 4월 고르바초프 대통령은 한국을 방문하여 양국간의 우애를 확인했다.
한소수교는 노태우정권의 북방정책과 소련의 한반도정책이 효과적으로 맞물린 결과로 평가된다. 즉 고르바초프의 개혁개방정책(페레이트로이카, 글라디노스트)과 탈냉전에 조응하려는 노태우정부의 북방외교가 추진된 결과라고 할 수 있다. 노태우 정부의 북방외교는 1991년 9월 남북한유엔동시가입, 1992년 8월 한중국교수립 등으로 이어진다. 1991년 12월 소비에트연방이 해체된 후에 독립국가연합(CIS)이 탄생함에 따라서 소비에트연방을 법적으로 승계한 러시아공화국과 양국간의 외교관계가 자동으로 승계되었다.