조선 후기 금군(禁軍)의 하나로, 효종 초에 내금위(內禁衛)·겸사복(兼司僕)·우림위(羽林衛) 3개 군영을 합쳐 만든 군영이다. 숙종 연간에 금위영(禁衛營)에 합속되었다가 분리되는 가운데 금위영의 간여를 받다가 영조 연간 정비 과정을 거쳐 1754년(영조 30) 용호영(龍虎營)으로 개편되었다. 인원수는 효종 연간에 1천 명까지 증액되었으나 현종 연간에는 축소되었다가 영조 연간에 700명의 수준을 유지하였다.
내삼청은 효종 초에 설치된 것으로, 인조대 호위청(扈衛廳) 설치에 이은 금군(禁軍) 강화 조치에 따른 것이었다. 1652년(효종 3) 내삼청 관련 절목을 작성하여 내금위·겸사복·우림위 3개 기관 소속 인원을 합친 629명을 6번(番)으로 교대하도록 하고, 1번3번까지는 좌별장이, 4번6번까지는 우별장이 관장하게 하였다. 좌별장은 용대장(龍大將), 우별장은 호대장(虎大將)으로 불리기도 하였다. 다만 이들 군사 가운데 상당수가 별초무사(別抄武士)나 포도군관(捕盜軍官), 겸훈련봉사(兼訓鍊奉事), 겸습독(兼習讀) 등을 겸하는 경우가 ⅓ 수준에 이르렀기에 이에 대한 조정을 통해서 금군의 질적 향상을 도모하였다.
내삼청의 정원은 1657년(효종 8) 이전에 1천명의 수준으로까지 증액되었다. 1659년(효종 10)에는 규례를 정하여 하위부터 10명을 1령(領)으로, 3령을 1정(正)으로 하고, 최고 책임자인 좌우 별장(別將)이 이를 관할하도록 하였다. 효종은 내삼청 소속 군병을 대상으로 창덕궁 후원에 조성된 사장(射場)에서 삭사(朔射)를 실시해 녹(祿)을 지급하거나 기사(騎射) 때 말안장에 엎드려 쏘는 법 등을 교습하기도 하였다.
효종 이후 인원 충원이 여의치 않았던 듯 1664년(현종 5)에 보고된 바에 따르면, 실제 군사가 672명으로 축소되었다. 현종은 이런 현실을 감안해 1666년(현종 7)에 정원을 700명으로 재조정하여 모두 7번으로 나누고, 종래 좌·우 별장의 책임으로 운영되던 것을 단별장(單別將) 체제로 개편하였다. 이 시기를 전후해 내삼청은 금군청(禁軍廳)으로 불리기도 하였다. 1682년(숙종 8) 금위영(禁衛營)이 설치되면서, 금위영에 기병 편제가 없는 한계를 극복하고자 내삼청을 금위영에 합하고 금위영 중군(中軍)이 단별장인 금군별장을 겸하도록 하였는데, 이로써 내삼청은 독립성을 상실했다. 1686년(숙종 12) 내삼청을 금위영에서 분리, 별도의 금군별장을 선발했으나, 여전히 금군 운영에 금위영이 간여하는 양상을 띠었다.
1728년(영조 4) 발생한 무신란(戊申亂)에 금군별장 남태징(南泰徵)이 반란군과 내통한 사실이 드러나면서 금군에 대한 본격적인 정비가 추진되었다. 먼저 7번제로 운영되던 금군을 3개번으로 줄이고 내금위 300명, 겸사복 200명, 우림위 200명으로 나누어 편성하였다. 그리고 각 위는 실차금군(實差禁軍)과 예차금군(預差禁軍)으로 나누어, 예차금군은 정6품 사과(司果)를 상한 관직으로 하며 실차금군이 되기 위해서는 6개월을 근무해야만 하였다. 품계에 상응하는 녹봉을 매년 6월과 12월에 지급하였으나, 녹시사(祿試射)에 합격한 경우만 해당되었다.
이러한 제도 정비 이후에도 금군에 대한 열악한 처우가 문제가 되자 1737년(영조 13) 11월 박문수(朴文秀)의 주도하에 금군절목(禁軍節目)이 제정되었다. 그런데 이 절목에서 특히 금군의 질을 높이기 위해 양반 출신들을 금군으로 삼고 이들이 취재(取才)를 통해서 나아갈 수 있는 여러 가지 길을 마련한 점이 주목된다. 이 절목이 발판이 되어 1754년(영조 30) 용호영(龍虎營)으로 개편하고, 금군별장이 관할하는 체제로 정비하였다.
효종은 즉위 이후 북벌 추진을 위한 일환으로 군비 강화를 추진하였고, 이 과정에서 중앙 군영인 훈련도감과 어영청의 확대와 함께 금군을 강화하면서 설치되었다. 이후 정치 상황에 따라 변화를 거듭하다가 영조 연간 용호영으로 개편되었다.