금위영은 조선 후기 국왕 호위와 수도 방위를 위해 중앙에 설치한 군영이다. 1682년 김석주의 건의에 따라 병조 소속의 정초군(精抄軍)과 훈련도감 소속의 훈련별대 등을 합쳐 설치하였다. 훈련도감과 어영청과 더불어 핵심군영으로 병조판서가 대장직을 겸직하였다. 1754년 단독 대장이 임명됨으로써 독립된 군영이 되었다. 주축을 이루는 병종은 6도 향군(鄕軍)과 경기사(京騎士)·별파진(別破陣) 등이다. 수도 방어의 군사력을 확보하기 위해 설치되었으나 이후 잡다한 병종과 원역 등이 늘어나서 재정 부족과 보인(保人)에 대한 부담을 가중시켰다.
1682년(숙종 8) 병조판서 김석주(金錫胄)의 건의에 따라, 종전에 병조 소속의 갱번군(更番軍)이었던 정초군(精抄軍)과 훈련도감 소속의 갱번군이었던 훈련별대 등을 합쳐 하나의 군영으로 탄생시킨 것이다. 즉, 당시 훈련대장을 겸했던 김석주가 국가 재정으로 운용되던 장번급료병(長番給料兵)인 훈련도감병 5,707인 가운데 707인을 병조로 옮겨 도감병을 줄였다. 동시에 정초군과 훈련별대를 합쳐 1영(營) · 5부(部) · 20사(司) · 105초(哨)로 편제하고, 다시 이들을 10번으로 나누어 교대로 번상(番上)하게 하되, 그 운용을 위해 보(保)를 설정해서 ‘금위영’이라 하였다.
훈련도감 · 어영청과 더불어 국왕 호위와 수도 방어의 핵심 군영의 하나였던 금위영은, 그 임무가 중요해 병조판서가 그 대장직을 겸직했고, 그 아래 금군인 기 · 보병과 짝을 이루는 체제를 갖추었다. 뒤에 금위영은 그 수가 증가해 5부 · 25사 · 125초에 평안도 아병(牙兵)으로 편제된 별좌우사(別左右司) 10초, 별중초(別中哨) 1초 등이 추가되어 135초로 편제되었다. 군사의 주축은 평안 · 함경도를 제외한 6도 향군이었다.
1704년 군제변통(軍制變通) 때 어영청과 규모를 같이하기 위해 1영 · 5부 · 25사 · 125초의 향군 번상 숙위체제로 정비되었다. 설치 초기에는 병조 소속의 정초군 등이 주류를 이루었기에 병조판서가 대장을 그대로 겸직하였다. 그러나 1754년(영조 30)에 처음으로 병조판서 아닌 단독 대장이 임명됨으로써 독립된 군영이 되었다.
이와 같이, 기본 병종인 향군 이외에도 별효위(別侍衛)의 후신인 향기사(鄕騎士), 향기사의 후신인 경기사(京騎士) 150인의 마병이 있었고, 화포부대인 별파진(別破陣) 160인, 공장아병(工匠牙兵) 50인, 수문군(守門軍) 12인, 금송군(禁松軍) 15인, 교사 10인, 치중복마군(輜重卜馬軍) 17인, 아기수(兒旗手) 48인, 대년군(待年軍) 470인, 수포군(守鋪軍)인 해서향기사(海西鄕騎士) 700인, 표하군(標下軍) 56인 등이 있었다. 그리고 별장진(別將鎭)으로 출발했던 노량진군병 등도 금위영에 이속되었다.
이들의 근무는 장번 혹은 번체(番遞) 및 사역할 때만 날짜 수를 계산해 급료를 주는 것 등 여러 형태가 있었다. 금위영에는 이들 이외에도 사무직원 혹은 역부의 총칭인 원역 100인이 있었다. 그러나 금위영의 주축을 이루는 병종은 6도 향군과 경기사 · 별파진 등으로, 향군은 25번 교대로 5초씩 번상해 2개월 복무했다. 황해도 향기사의 번상으로 이루어졌던 경기사는 장번근무했고, 화포군인 별파진은 16교대로 복무하였다.
금위영의 재정적인 운용은 관보(官保) · 자보(資保) · 별파진보 및 나중에 수포군으로 변하게 된 해서향기사 등의 보포(保布)에 의해 운용되었으며, 그 보수는 약 9만인에 달하였다.
금위영의 상층 지휘부는 자문기관인 도제조 · 제조를 비롯해, 군령책임자인 대장, 군사지휘책임자인 중군(中軍), 그 밑의 기사 지휘관인 별장, 보병 지휘관인 천총(千摠) 등이 있었다. 그 밑에 기사를 직접 지휘하던 기사장(騎士將)이 있고, 향군 5사를 관할하던 파총(把摠)이 있었다. 그 아래 기사는 정 · 영의 조직으로 연결되었고, 향군은 사―초―기―대―오로 연결 편제되었다.
이와 같은 군사 지휘부 편제 이외에도 장교층에 드는 것으로 군사 훈련을 담당하던 교련관 · 기패관(旗牌官) 등이 있었고, 무예에 뛰어나거나 국가에 공로가 있어 특별히 서용된 별무사(別武士) · 별기위(別騎衛) 등이 있었다. 이밖에 도제조 및 장신(將臣)들의 전령과 사환을 맡았던 도제조군관 · 별군관 등도 있었다. 그리고 양반지배층의 자제에게 무예를 권한다는 이유로 설치된 대우를 위한 권무군관이 있었고, 군무장리(軍務掌理)를 맡은 종사관, 한성부의 금송(禁松)을 위한 참군(參軍) 등이 있었다.
이와 같이, 금위영의 설치는 국가 재정으로 운영되던 훈련도감을 줄여 국가 재정도 충실히 하고, 수도 방어의 군사력도 확보한다는 뜻에서 설치되었다. 그러나 점차 각종 잡다한 병종과 원역 등이 늘어남으로써 재정 부족은 물론, 보인(保人)에 대한 부담을 가중시켰다. 그 결과 말기로 내려오면서 각종 이유로 향군을 정번(停番)시키고 수포(收布)로 대신해 국가 재정에 충당하는 추세를 보였다. 이러한 금위영은 흥선대원군이 집권했을 때는 한때 강화되기도 했으나, 1881년(고종 18)에는 장어영으로 통합되었다가 1895년에 폐지되었다.