이는 가금법(呵禁法)의 하나로 조선 초기부터 불려진 명칭이다. 이는 주로 조례(皁隷)·나장(羅將) 등의 하례(下隷)를 가리키는 것이었다.
이는 관직자들의 경호를 위한 것이었으나, 벼슬아치들의 위엄을 과시하는 일이기도 하였다. 국왕의 갈도는 봉도라 하여, 가교봉도(駕轎奉導)·마상봉도(馬上奉導) 등이 있었다.
한편, 사간원 소속의 하례들도 갈도라 하였는데, 정원은 15인이었다. 형조의 장수(杖首), 사헌부의 소유(所由) 등과 같은 나장의 일종으로서 조선 후기에는 보통 사령(使令)이라고도 하였다.
고려시대에는 정리(丁吏)라 하여 관원들의 행차를 선도, 호위하던 자들을 가리켰는데, 조선 초기에 갈도라 부르게 되었다. 사헌부의 나장도 처음에는 갈도라 하였으나 뒤에 소유로 개칭되었다.
1414년(태종 14) 조례로 갈도를 수행하게 하면서 정리를 혁파하였다. 이어서 1417년에 사간원의 조례를 사헌부의 예를 따라 갈도로 개칭하였다. 후기에는 사령으로 통칭하였으나 사헌부와 사간원에서만 소유·갈도로 불렀다.
이들은 다른 부서의 나장과 달리 검정 두건·혁대, 주황색 단령(團領) 차림을 하여 대간의 행차임을 과시하였다.