행대(行臺) 혹은 행대어사라고도 하였다. 그러나 엄격한 의미에서는 행대어사와는 그 성격을 다리한 것으로 겸대는 대외관계에서만 감찰활동을 한 관직이다.
반면 행대어사는 초기에 국경무역에 관여한 것이 시초였으나 그 이후부터는 대체로 국내의 지방에 대한 감찰활동만을 하였다.
한편, 겸대는 서장관에 임명된 관원의 품계에 해당하는 사헌부의 관직을 겸하도록 하였다. 정규사행인 동지사(冬至使)의 서장관은 정5품이었으나, 진하(進賀)·사은(謝恩)·진주(進奏)·주청(奏請) 등의 임무를 겸할 때는 4품 이상으로 하였으므로, 겸대의 직명은 겸지평(兼持平)·겸장령(兼掌令)·겸집의(兼執義) 등이 되었다.
이들 사헌부 직함을 겸한 서장관은 본래의 기록보존 업무 외에, 사신 일행의 비위를 규찰하고 불법행위를 단속하는 임무를 띠었다. 중국에 파견되는 정규사행은 수행원들을 포함하여 보통 300인 이상의 대집단을 이루었으므로, 사행의 규율과 품위유지 및 국제간의 문제 발생을 예방하기 위해 일정한 감찰활동이 요청되었다.
특히 역관들을 중심으로 행해지던 불법무역의 단속이 큰 과제였다. 이러한 이유로 서장관에게 임시 사헌부 관직을 주어 규찰업무를 맡도록 하였다. 대간(臺諫)의 임명에는 상피제(相避制)가 적용되었으나 겸대의 경우에는 예외로 하였다.
일본에 파견하는 통신사의 경우에는 명확한 규정이 없으나, 서장관에 해당하는 종사관(從事官)이 겸대의 일을 수행하였을 것으로 생각된다.