외국에 파견되는 외교사절 중 대사 다음의 직급에 속한다.
일반적으로 한 나라의 원수로부터 다른 나라의 원수에게 파견되는 특명전권공사를 약칭하여 공사라고 하나, 최근 공사가 정식 신임장을 제출하는 본래 의미의 특명전권공사인 경우는 드물고, 대사를 보좌하기 위하여 파견되는 경우가 많다. 이 경우, 공사는 직급상 대사와 참사관 사이에 위치하는 자를 지칭한다.
물론, 대사관이 없고 공사관만 있을 경우는 다르다. 특명전권공사는 특명전권대사 다음의 지위를 가지나, 둘의 차이는 석차와 의전에 관한 사항에 있을 뿐이며, 실질적 지위·직무·특권에 있어서는 별다른 차이가 없다.
1818년의 외교사절의 석차에 관한 「엑스라샤펠(Aix la Chapelle)」규칙은 특명전권공사 이외에 변리공사(辨理公使)와 대리공사(代理公使)를 인정하고 있었으나, 최근 변리공사를 파견하는 국가는 거의 없으며, 1961년의 외교관계에 관한 빈협약도 특명전권공사와 대리공사의 두 가지만을 규정하고 있다.
대리공사는 파견절차에 있어서 특명전권공사와 구별된다. 통상의 외교사절인 특명전권공사의 경우 신임장을 자기 나라의 원수로부터 접수국의 원수에게 제출하는 것이나, 대리공사의 경우 자기 나라의 외무부장관으로부터 접수국의 외무부장관에게 제출한다.
파견될 외교사절의 계급은 당사국간의 합의에 따라 결정되는 것이나, 일반적으로 공사는 작은 나라나 외교관계가 밀접하지 않은 국가에 대사를 대신하여 파견되는 것이 보통이다.
따라서, 큰 나라 사이 또는 밀접한 이해관계가 있는 국가 간에는 대사를 교환하는 것이 관례로 되어 있다. 물론, 대사를 보좌하기 위하여 공사를 파견하는 경우도 있다.
특명전권공사는 국내법상으로는 공사관의 장이며, 외교부 장관의 명을 받아 외교교섭 및 조약체결 등 기타 외교사무를 관장하며, 공사관 소속 공무원을 감독한다. 공사는 일반적으로 외무공무원으로 보한다.