이에는 상주외교사절로서 파견되는 대사와 임시외교사절로서 파견되는 대사의 두 종류가 있다. 임시외교사절로 파견되는 대사는 국가를 대표하여 외국의 의식·축전 또는 임시회의에 참석하거나 타국과의 특정교섭을 위하여 파견되는 자이며, 상주외교사절로서 파견되는 대사는 정식의 특명전권대사를 지칭하는 것으로서, 국가를 일반적으로 대표하는 자격을 가지고 외국에 상주하는 자를 말한다.
원래 외교사절에는 계급이 없었으나 외교사절간의 석차 다툼으로 국가간의 분규가 잦아 이를 해결할 목적으로 1815년 빈회의에서 <외교관의 석차에 관한 규칙>이 만들어졌다.
그 뒤 이 규칙은 1818년 엑스 라 샤펠회의[Aix-La-Chapelle會議]에서 보강되면서 대사 및 로마교황청 대사, 공사 및 로마 교황청 공사, 변리공사(辨理公使), 대리공사 등 네 계급이 인정되었으나, 제1차세계대전 이후 이 구분이 실제와 맞지 않게 되었다.
그 결과 1961년의 <외교관계에 관한 빈협약>에서는 변리공사를 제외한 세 가지만을 규정하게 되었다. 그러나 오늘날 대리공사도 거의 없어졌으며, 공사도 점점 줄어들고 대신 대사가 현저하게 많아지고 있다.
특정국가가 어떤 계급의 외교사절을 파견하는가는 접수국과 파견국간의 합의에 따라 결정되나, 통상 중요한 관계에 있는 국가 사이에는 대사를 교환하는 것이 상례이다. 대사의 직무와 특권은 마찬가지이지만, 석차와 의전에 있어 다른 외교사절에 우선한다.
대사가 질병이나 부재로 직무를 수행할 수 없는 경우 임시로 사절단의 장으로서 직무를 대행하는 자를 대사대리라고 하며, 이는 정규의 외교사절인 대리공사와는 구별되는 개념이다.
대사 상호간의 석차는 접수국과의 관계에서 직무를 개시한 일시의 순서에 따라 결정된다. 대사가 임무를 개시하는 시기에 관하여는 두 개의 관행이 있는데, 하나는 신임장을 제출한 시기이며, 다른 하나는 접수국의 외무부에 도착을 통지하고 신임장의 진정한 사본을 제출한 시기이다. 국가에 따라 관행이 서로 다르므로 각각의 국가에서 일률적으로 적용되는 방식에 따라 대사의 직무가 개시된다.
일국에 주재하는 각국의 외교사절과 그 수원(隨員)의 일단(一團)을 외교단이라고 부르며, 그 대표자를 외교단장이라고 하는데, 사절 중의 최상급의 최선임자가 외교단장이 된다. 이 조직은 주로 의전상의 문제에 있어서 공동행동을 취하며, 사절의 특전과 명예를 감시하는 구실도 담당한다.
파견국은 대사(기타 사절단의 장 포함)를 파견함에 있어서 사전에 접수국의 동의를 구하는 것이 국제관습이다. 이 동의를 아그레망(agráment)이라고 한다.
사절단이 유효하게 임무를 수행하기 위하여서는 그 구성원에 대하여 접수국이 악감을 가지지 않아야 하는데, 그 이유는 특히 접수국의 호감을 얻지 못한 인물이 외교사절로서 파견되는 경우 양국 간의 외교교섭이 원활하게 이루어질 수가 없기 때문이다.
그러나 아그레망의 거부가 파견국에 대한 비우호적인 행위로 인정될 수는 없으며, 접수국은 아그레망의 거부에 관하여 그 이유를 제시해야 할 의무가 없다. 사절단의 장 이외의 직원은 파견국이 아그레망을 구하지 않고 자유로이 임명할 수 있으나, 육·해·공의 주재무관의 임명에 관하여는 접수국이 사전에 성명의 통지를 요구하는 경우가 있다.
외교사절과 외교직원의 경우 ‘좋지 않은 인물(persona non grata)’로서, 기타의 직원에 대하여서는 ‘받아들일 수 없는 인물’로서 접수국은 언제든지 선언할 수가 있다. 이러한 통지를 받은 경우 파견국은 당해 직원을 소환하든가 또는 해임하지 않으면 안 된다.
파견국이 이것을 거부하든가, 또는 상당기간 동안 이 의무를 이행하지 않을 경우 접수국은 당해 직원을 사절단의 구성원으로 인정하는 것을 거부할 수 있다.
대사를 포함한 외교사절은 자국민인 것을 원칙으로 하나, 접수국의 동의를 얻어 자국민 이외의 사람을 파견하는 예외적인 경우도 인정된다.
일반적으로, 파견된 상주외교사절은 대사·공사의 경우 본국 원수로부터 상대국 원수에게 보내는 신임장(letter of credence)의 정(正)·부(副) 2통을 휴대하여 부본을 외교부장관에게 제출하고 원수를 면접할 때 정본을 제출한다.
신임장의 정본이 원수에 의하여 정식으로 수리됨으로써 상주사절의 직무가 정식으로 개시되는 것이 일반적인 관례이다. 국가원수가 변경된 경우 합법적 또는 비합법적 변경의 어느 경우에도 신임원수로부터의 새로운 신임장이 필요하다. 파견국 또는 접수국의 어느 국가원수에게 변경이 일어났든지간에 신임장은 갱신되어야 한다.
일반적으로, 대사의 직무 종료는 전임 또는 본국으로부터의 소환이 있을 경우에 발생한다. 본국으로부터 소환이 있을 경우 대사는 소환장을 접수국의 원수에게 제출하고 이것과 교환하여 신임답장을 받아 귀국한다. 소환이 본국 또는 접수국의 불만표시로 행하여진 경우 위의 절차가 필요 없으며, 다만 안도권(安導券: 안전통행증)의 발급을 요구할 수 있을 뿐이다.
특명전권대사는 국내법상으로 대사관의 장이며, 외교부장관의 명을 받아 외교교섭·조약체결 등 기타 외교사무를 관장하며 대사관 소속 부하공무원을 지휘, 감독한다.