1400년(정종 2) 11월 정종이 태종에게 양위하고 상왕으로 은퇴하자, 태종이 그를 위하여 설치한 특별관부이다.
이는 1400년 6월 태상왕(太上王)이었던 태조를 위하여 세운 승녕부(承寧府)의 예에 따른 것으로, 판사·윤(尹)·소윤·판관·승(丞)·주부 각 1인씩을 속관으로 두었고, 판사에는 김수(金需)가 임명되었다.
또, 정종의 비를 위해서는 인녕부(仁寧府)라는 별도의 관부를 설치하고 내관·궁녀들을 요속으로 정하였다. 공안부는 정종의 비서실과 같은 것으로 공사생활에 관계된 모든 업무를 담당하였다.
또한, 상왕의 재정관리를 위하여 보화고(保和庫)라 하는 특별창고를 설치하였는데 1403년(태종 3) 공안부에 통합되었고, 상왕의 호위·전령·비서·주거관리·물자공급·노비 등을 관리하였다. 이러한 상왕관부는 은퇴한 왕의 예우와 안락한 생활을 보장하기 위한 배려에서 마련된 기구였다.