본관은 안동(安東). 자는 사립(士立), 호는 용만(龍巒). 아버지는 통정대부(通政大夫)에 추증된 권몽두(權夢斗)이며, 어머니는 영양남씨(英陽南氏)로 충순위(忠順尉) 남한립(南漢粒)의 딸이다. 권호문(權好文)의 문인이다.
학문에 전념하여 육경(六經)에 통달했을 뿐만 아니라, 예문(禮文) · 법률 · 지리 등에도 박통하였으며, 일찍이 김성일(金誠一)과 유성룡(柳成龍)에게 예의와 학문을 강구하기도 하였다. 1568년(선조 1) 향시에 합격한 것을 비롯하여 초시에 16차례나 합격하였으나 결과(結科)를 얻지 못했고, 만년에 제용감참봉(濟用監參奉)에 천거되었으나 아버지상을 당하여 취임하지 못했다.
안동의 명망 있는 선비로 안동부사 황극중(黃克中)이 향음주례(鄕飮酒禮)를 행할 때 집례를 맡았다. 또한 유성룡의 부탁을 받아 안동의 읍지인 『영가지(永嘉誌)』 8권을 편찬했다. 저서로는 『용만문집(龍巒文集)』 2권이 있다.