본관은 안동(安東). 할아버지는 한성부윤 권백종(權伯宗)이고, 아버지는 판한성부사 권전(權專)이며, 어머니는 서운관부정 최용(崔鄘)의 딸이다. 문종비인 현덕왕후(顯德王后)의 아우이다.
1454년(단종 2) 좌부승지에 이어 우승지가 되고, 1455년 호조참판에 승진되었다. 그해 수양대군이 단종으로부터 왕위를 물려받을 때에 단종의 외숙부로서 세조의 즉위에 협력하지 않았다. 그런데도 피동적으로 좌익공신(佐翼功臣) 3등에 책정되었다.
1456년 성삼문(成三問)·박팽년(朴彭年) 등과 함께 단종복위를 도모하였으나 김질(金礩)의 고변으로 발각되어 사육신 등과 함께 거열형(車裂刑)을 당하였다. 1699년(숙종 25) 관직이 복구되고 뒤에 영월의 장릉(莊陵: 단종의 능)에 배향되었다. 시호는 충장(忠莊)이다.