본관은 안동(安東). 자는 문수(文叜). 호는 포암(逋庵) 또는 산석(山石). 영일 입암리 출생. 아버지는 권흔(權炘)이며, 어머니는 무안박씨(務安朴氏)로 박민수(朴民秀)의 딸이다. 종조부 명추(命樞)의 문하에서 수학하였다.
어려서부터 총명해서 11세에 이미 경사(經史)를 통달했다. 벼슬에 뜻을 두지 아니하고 오직 학업에만 열중하면서 후진양성에 심혈을 기울였다. 그는 조선 5백년의 역사를 편년체로 엮어 『동감(東鑑)』을 만들었으며, 『이정전서(二程全書)』·『주자대전(朱子大全)』·『퇴계전서』 중에서 중요한 부분을 발췌하여 차록(箚錄)을 남겼다.
또한 성리학에도 조예가 깊었으며, 이기설(理氣說)에 있어서 우주의 본체는 이기이원적인 요소로 구성되었으나, 이와 기는 영원무궁하게 서로 떨어질 수 없는 것이어서 그 중 하나라도 결핍되면 우주의 만상을 형성할 수 없다고 보았다. 저서로는 『동감』 10여 권과 『포암문집(逋庵文集)』 8권이 있다.