이 유서는 1592년(선조 25)에 선조가 경상우도 병마절도사가 된 김성일에게 내린 문서이다. 1987년 3월 7일에 보물로 지정된 김성일 종가 고문서 일괄 17종 242점 가운데에 하나로,2008년에 학봉 김성일의 14대 종손 김시인이 별세하면서 아들 김종길이 안동에 거주하며 소장, 관리하고 있다.
유서는 국왕이 군사권을 가진 관원에게 내렸던 명령서로서 밀부(密符)와 함께 내린다. 보통 관원은 유서통(諭書筒)에 넣어 항상 지니고 다녔다.
김성일 유서의 문서 양식은 『전율통보(典律通補)』의 유서식을 그대로 따르고 있다. 즉, 문서 첫 부분에 ‘유수경상우도 병마절도사김성일(諭守慶尙右道兵馬節度使金誠一)’이라고 써서 당해 관원의 직함과 성명을 기입하였고, 본문에 제26부라는 밀부번호를 명기하였다. 문서 말미에는 만력 20년 4월 11일이라는 발급된 연, 월, 일 등을 적었고,유서지보(諭書之寶)를 날인하였다. 이러한 유서식은 조선 후기까지 계속되어 1800년(정조 24) 황해도 병마절도사 이성묵(李性默)에게 내린 유서와도 동일하다. 내용은 밀부가 일치하지 않으면, 함부로 군사력을 발동하지 말라는 것이다.
한편 1596년(선조 29)에사도 도체찰사(四道都體察使)유성룡(柳成龍)에게 내린 유서는 일방(一方)에 대한 책임을 부여한 것이 아니므로 이 문서와는 그 양식에 약간의 차이가 있다.
문서의 희소성으로 현전하고 있는 유서가 많지 않기 때문에 조선시대 군사 제도를 연구하는 데 중요한 자료가 됨은 물론이거니와 유서식의 원형을 볼 수 있는 임진왜란 이전의 자료로서 가치가 있다.