본관은 선산(善山). 자는 성지(成之), 호는 진락당(眞樂堂) 또는 서산(西山). 아버지는 증이조참판(贈吏曹參判) 김광좌(金匡佐)이며, 어머니는 임씨(林氏)로 임무(林碔)의 딸이다.
일찍이 박영(朴英)의 문하에 들어가서 『중용(中庸)』과 『대학(大學)』의 깊은 뜻을 배워 존심양성(存心養性: 본연의 양심을 잃지 않도록 하고 본성을 잘 기르는 일)의 방법과 관물성찰(觀物省察: 사물을 관찰하고 자신의 심성을 살핌)의 오묘한 뜻을 터득하고, 무극(無極)과 태극(太極)의 묘용(妙用)을 배워 그 이치를 깨달았다. 한평생을 학문탐구에 몰두하여 일가를 이루었다.
만년에는 당시의 대학자이며 재상이었던 김정국(金正國)과 이언적(李彦迪)의 추천으로 네 차례나 참봉에 임명되었으나, 모두 사직하고 한번도 부임하지 않았다.
또한, 의학에 대하여 많은 연구를 함으로써 약성(藥性)과 경락(經絡)에 대한 지식이 깊어 병든 사람을 많이 치료하였는데, 그 수가 무려 수천 명에 이르렀다고 한다. 저서로는 『진락당집(眞樂堂集)』이 있다.