본관은 안동(安東). 자는 거원(巨源), 호는 경암(敬菴). 경상도 의성군 점곡면 사촌리 출신. 아버지는 김사정(金士貞)이며, 어머니는 한양조씨(漢陽趙氏)로 진사 조희로(趙希老)의 딸이다.
임진왜란이 일어나자 15세의 소년으로 아버지를 따라 의병에 가담하여 진주 김성일(金誠一)의 진중에서 활약하였다. 1602년(선조 35) 향시에, 이듬 해 생원시에 합격하였다. 1606년 성균관에 들어가서 학문을 익혀 1612년(광해군 4) 명경과에 급제, 정자가 되었다.
그 뒤 성균관학유(成均館學諭)·양현고봉사(養賢庫奉事)·의정부사록(議政府司錄)·성균관학정(成均館學正)·봉상시부봉사(奉常寺副奉事)·성균관박사·양현고직장 등을 역임하였다.
1615년 인목대비(仁穆大妃)와 영창대군(永昌大君)에게 화가 미치자 벼슬을 버리고 귀향하였다. 1617년 성균관전적, 이듬 해 형조좌랑에 임명되었으나 나가지 않았다.
그 해 가을 서장관으로 발탁되어 사헌부감찰의 직책으로 명나라에 갔다가 이듬 해에 돌아왔다. 벼슬에서 물러난 뒤에는 정암서당(鼎巖書堂)을 지어 후진교육에 힘썼다. 저서로는 『경암실기(敬菴實記)』 3권 1책이 있다.