오위의 주요병종인 대졸(隊卒)과 팽배(彭排)에게 주어졌던 관직이다. 고려시대 이래의 정(正)이 조선 초기인 1394년(태조 3)에 개칭된 것인데, 서반의 관계조직이 8품까지만 규정된 상황 아래 유외서인(流外庶人)의 직을 품수받은 것이다.
원래는 각 영(領)에 소속되어 갑사(甲士)의 수하보졸(手下步卒)로서 중요한 기능을 담당하였는데, 점차 노역(勞役)에 종사하게 되면서 별도의 병종과 같이 간주되었고, 각 영을 떠나 각 사(司)에 배당되기도 하였다.
그 뒤 1415년(태종 15) 방패(防牌)라는 병종이 성립됨에 따라 대장과 함께 1,000인으로 구성되어 시위의 임무를 띠게 되었고, 1444년(세종 26) 서반의 잡직관계가 따로이 만들어짐에 따라 종9품을 받게 된 것이다.
이러한 제도가 계속되어 1746년(영조 22) 각영군사(各營軍士)에 새로이 소속되기도 하였으며, 1865년(고종 2) 『대전회통』에도 그대로 명문화되어 존속되었다.