병마절도사 외에 넒은 의미로 그의 지휘 · 감독을 받는 절제사(節制使) · 첨절제사(僉節制使) · 동첨절제사(同僉節制使) · 만호(萬戶) · 도위(都尉)가 있던 곳을 포함하기도 한다.
병마절도사의 병영을 주진(主鎭)이라 하고 절제사 · 첨절제사의 병영을 거진(巨鎭)이라고 하며 동첨절제사 · 만호 · 도위의 병영을 제진(諸鎭)이라고 하였으나 일반적으로 병영이라 함은 주진을 의미한다.
조선시대 각 도에는 관찰사가 병마절도사를 겸임하는 수도 있었고, 전임(專任)의 병마절도사가 있는 경우도 있었기 때문에 병영이 관찰사가 주재하고 있는 감영(監營)과 병행되어 설치되기도 했고 감영과 별도로 설치된 경우도 있었다.
즉, 경기도 · 황해도 · 강원도에는 감영이 있었던 한성부(漢城府) 서문외(西門外) · 해주 · 원주가 병영의 구실을 했으며, 충청도에는 해미, 전라도에는 강진, 평안도에는 영변에 단독 병영이 설치되어 있었다.
한편 군사상 요지인 경상도와 영안도에는 각기 좌우(左右)병영이 울산 · 창원에, 남북(南北)병영이 북청(北靑) · 경성(鏡城)에 설치되어 있어 조선시대 지방군사조직의 일원적 지휘계통을 확립하였다.