병마절도사 외에 넒은 의미로 그의 지휘·감독을 받는 절제사(節制使)·첨절제사(僉節制使)·동첨절제사(同僉節制使)·만호(萬戶)·도위(都尉)가 있던 곳을 포함하기도 한다.
병마절도사의 병영을 주진(主鎭)이라 하고 절제사·첨절제사의 병영을 거진(巨鎭)이라고 하며 동첨절제사·만호·도위의 병영을 제진(諸鎭)이라고 하였으나 일반적으로 병영이라 함은 주진을 의미한다.
조선시대 각 도에는 관찰사가 병마절도사를 겸임하는 수도 있었고, 전임(專任)의 병마절도사가 있는 경우도 있었기 때문에 병영이 관찰사가 주재하고 있는 감영(監營)과 병행되어 설치되기도 했고 감영과 별도로 설치된 경우도 있었다.
즉, 경기도·황해도·강원도에는 감영이 있었던 한성부(漢城府) 서문외(西門外)·해주·원주가 병영의 구실을 했으며, 충청도에는 해미, 전라도에는 강진, 평안도에는 영변에 단독 병영이 설치되어 있었다.
한편 군사상 요지인 경상도와 영안도에는 각기 좌우(左右)병영이 울산·창원에, 남북(南北)병영이 북청(北靑)·경성(鏡城)에 설치되어 있어 조선시대 지방군사조직의 일원적 지휘계통을 확립하였다.