무예청(武藝廳)이라고도 한다. 1630년(인조 8) 30인의 정원으로 설치하여 훈련도감(訓鍊都監)에 예속되었으며, 훈국마(訓局馬)·보군(步軍)·별기군(別技軍) 중에서 인원을 차출하여 1802년(순조 2) 198인의 인원이 있었다.
1781년(정조 5) 좌·우의 2번(番)으로 나누었고 각 번에는 각각 1총(總)과 5영(領)이 있어 매 영을 10인으로 하여 1영이 9인, 1총이 5영을 영솔하게 하였고, 조련이 있을 때마다 행수별감(行首別監)을 통장(統長)에 임명하여 이를 영솔하게 하였다.
대령무예청(待令武藝廳)이 46인이며 가대령무예청(假待令武藝廳)이 40인인데 모두 홍색의 군복을 착용하고 시위할 때는 칼만 찼으며, 문무예청(門武藝廳)이 87인인데 홍철릭을 입고 황초립(黃草笠)을 썼으며 모자 위에 호랑이 수염을 꽂았다.
3분의 2는 총을 메고 3분의 1은 삼릉장(三稜杖 : 죄인을 때리는 데 쓰던 세모진 방망이)을 짚으며, 상두(上頭) 4인은 탁달(橐韃)을 갖추고 칼은 차지 않은 채 좌·우·후 3문에 서며, 좌·우의 문에 각 1인씩, 후문에 2인이 섰다.
대조회가 있어 갑사(甲士)가 호위할 때는 능장을 짚은 자는 석전(錫鈿)·주등장(朱藤杖)을 바꾸어 짚고, 교외에서 왕가(王駕)를 수행할 때 양번의 행수별감은 군복을 입고 칼만 찼다.
남여무예청(藍輿武藝廳)이 19인, 구후무예청(九帿武藝廳)이 4인, 화병무예청(火兵武藝廳)이 2인인데 흑색 군복을 입었으며, 시위할 때는 복색을 문무예청과 같이하였다.