오늘날의 소대장에 해당하나 장교는 아니었다. 예하에 5명씩의 졸병으로 구성되는 6개의 오(伍 : 분대), 즉 30명 규모의 병력을 두고 있다.
3개의 대(隊)가 하나의 초(哨)를 이루며 초관(哨官 : 중대장급의 종9품 지휘관)의 지휘를 받는다. 조선 초기의 오위진법(五衛陣法) 체제에서는 대정(隊正)으로 불렀고, 5개대가 1여(旅)를 형성하여 여수(旅帥)의 지휘를 받았다.
1593년(선조 26) 임진왜란 중에 『기효신서(紀效新書)』의 절강병법(浙江兵法)에 따라 훈련도감이 설치되면서 1사(司)=5초, 1초=3대, 1대=6오의 편제를 갖추게 되었고, 이것이 조선 후기 모든 부대편성의 전형이 되었다. 대장은 일반병사들 가운데서 경력이 많은 고참자로 임명하였다.