가장 오래된 유물은 백제 무령왕릉(武寧王陵)에서 출토된 왕과 왕비의 나무베개이다. 또한, 『고려도경(高麗圖經)』 제29권에 수침(繡枕)에 대한 기록이 있는 것을 보면 한국침의 유래가 상당히 오래되었음을 알 수 있다.
베개는 재료에 따라 죽침(竹枕)·나전침(螺鈿枕)·도자침(陶磁枕)·우피침(牛皮枕) 등 여러 종류가 있으나, 목재는 따뜻하고 부드러워 가구와 더불어 사람들에게 친근감을 주며, 특히 베개는 피부에 직접 닿는 것이기 때문에 목침의 선호도가 높고 형태가 다양하다.
주로 감나무·괴목(槐木 : 회화나무)·오동나무로 만들었으며 나무결을 최대한으로 살려 자연미를 즐겼다. 형태는 원형·방형·장방형·반월형·조립형·동물형 등이 있는데, 장방형이 제일 보편적으로 쓰였다.
장방형과 방형의 목침은 대부분 중앙에 능형(菱形 : 마름모꼴) 또는 원형의 공간을 뚫어 경쾌하고 시원한 느낌을 준다. 동물형은 호형(虎形)이 많고 통나무를 깎아서 만든다. 문양은 장식적인 것보다 민예적인 자연문·기하문·관념문을 많이 사용하였다.