본관은 태안(泰安). 자는 진경(眞卿).
1592년(선조 25) 임진왜란이 일어나자 관민(官民)이 흩어짐을 보고, 같은 고향의 뜻 있는 선비인 유함(兪○)·이욱(李郁) 등과 함께 의병을 일으키자 많은 사람들이 합세하였다.
모두가 대장으로 추대하려 하였지만 유함에게 미루고 자신은 종사관(從事官)이 되어 군무를 정돈하며, 여러 곳으로 옮겨다니면서 군의 사기를 높였다. 이듬해 적들이 서울에서 철수하여 남하하면서 많은 병력을 진주성으로 집결하여, 지난해의 진주성 참패를 복수하려 하였다.
침착하고 지략이 있는 박안도는 경상우도병사 최경회(崔慶會), 충청병사 황진(黃進) 등 여러 장군들과 함께 성을 수비하며 방어대책을 세우니 위태로운 시기에 있어서도 모든 일이 안정되어 적의 많은 병력을 막아 싸울 수 있었다.
그러나 중과부적(衆寡不敵: 많은 적을 소수의 병력으로 대적할 수 없음)으로 10일간의 대격전 끝에 성이 함락되자, 최경회 등 여러 장군들과 함께 남강(南江)에 몸을 던져 순국하였다. 뒤에 선무공신(宣武功臣)에 녹훈되고 호조좌랑이 증직되었다. 최경회·황진·김천일(金千鎰) 등과 함께 진주의 창렬사(彰烈祠)에 제향 되었다.