본관은 경주(慶州). 자는 맹사(孟思), 호는 송암(松嵒). 함안군 서평광리(西平廣里)에서 출생하였다. 아버지는 건원릉참봉(健元陵參奉)인 박희삼(朴希參), 어머니는 철성이씨(鐵城李氏)로 부제학(副提學) 이윤(李胤)의 딸과 진주강씨(晋州姜氏)로 부사직(副司直) 강신범(姜信範)의 딸이다. 조식(曺植)의 문인이다.
학문(學問)이 깊고 행동이 독실하여 의관(衣冠)을 정제(整齊)하고 하루 종일 단정하게 앉아 책에서 자기를 찾고 책을 스승으로 삼았다. 1569년(선조2) 공천(公薦)으로 선공감역(繕工監役)이 되었으나 부임하지 않았다.
생사장제(生死葬祭)는 귀천이 같은데 예(禮)에 등급이 있을 수 없다고 「효경론(孝經論)」을 지어 자질(子侄)을 교육했고, 그것으로 가법(家法)을 삼았다.
또한, 「훈자설(訓子說)」을 지어 수신(守身)은 근본을 지키는 것이며, 충신(忠信)으로 바탕을 삼고 효제(孝悌: 부모에 대한 효도와 형제간에 우애)로 행을 삼아 태만한 기운이 몸에 이르지 못하게 하고, 조망(躁妄: 조급하고 경망함)한 말을 입에서 내지 말도록 하라고 가르쳤다. 뒤에 평천서원(平川書院)에 제향(祭享)되었으며, 저서로는 『송암문집(松嵒文集)』 2권이 있다.