1392년(태조 1) 7월 문무백관의 제도를 제정할 때, 군선의 건조와 수리를 관장하고 조운(漕運)을 감독하기 위하여 설치된 기관이다.
관원은 정2품의 판사 2명, 종3품의 감(監) 2명, 종4품의 소감(小監) 1명, 종5품의 승(丞) 1명과 겸승 1명, 종6품의 주부(主簿) 3명과 겸주부 1명, 종7품의 직장(直長) 2명, 정8품의 녹사(錄事) 2명 등이었다.
이와 같은 사수감은 선박을 관장하였을 뿐만 아니라 직접 선박을 건조하고, 군선의 개량도 도모하였다. 조선 초기에는 왜구의 잔세도 강성하여 수군을 강화하고 군선도 많이 건조하였으므로 사수감은 매우 중요한 관청이었다. 그러나 1394년의 관제개편으로 사재감(司宰監)에 병합되었다.