전라남도 신안 출생. 전주 신흥학교, 일본 도시샤대학(同志社大學) 신학과를 거쳐 캐나다 터론토 임마누엘신학교에서 신학석사 과정을 마쳤다. 대구에서 목회활동을 하다가 한국 신학대학과 연세대학교 교수를 역임하였다.
1975년 유신(維新)의 이념을 거슬렀다는 이유로 연세대학교에서 나왔다. 그는 모든 것이 갖추어져 있는 신학을 방내신학(方內神學)이라고 부르고, 자신의 신학을 ‘방외신학(方外神學)’이라 하여 기존신학의 상투성과 지배층과의 유착에 대해 비판을 가하였다.
그는 종래의 그리스도론적인 신학 해석방법에 반대하고, 성령론적인 해석방법을 강조하여 민중자체의 구원적 성격을 부각하면서 성령활동의 정치적 성격을 중시하였다.
저서로는 『전환시대의 신학』(1976)·『민중과 한국 신학』(1979)·『민중 신학의 탐구』(1984) 등이 있으며, 『기독교사상가』·『역사와 종말론』·『메시아 왕국』 등의 역서가 있다.