소정의 임무를 다한 뒤에는 저절로 직함이 소멸되었다.
특히, 조선 후기에 들어와 삼정(三政)의 문란과 신분제의 동요로 인해 각처에서 민란이 빈발하게 되었을 때, 주로 난의 수습을 위해 파견되었다.
그 두드러진 예로는 1862년(철종 13) 임술민란 때 조구하(趙龜夏)·이삼현(李參鉉) 등을 삼남지방에 파견한 일과 1893년(고종 30) 동학교도의 보은집회 때 어윤중(魚允中)을 양호(兩湖)선무사로 파견한 일을 들 수 있다.
조선시대에 선무사와 유사한 성격을 띤 직함으로는 선유사(宣諭使)·위무사(慰撫使)·안무사(安撫使)·위유사(慰諭使) 등이 있었는데, 사건이 일어난 시기와 상황에 따라 호칭을 달리하였다.