1624년(인조 2) 개성유수였던 연평부원군(延平府院君)이귀(李貴)가 건장하면서 용감한 자를 모집하여 화포를 연습시켜 어영군을 조직하였는데, 이귀가 어영사로 임명된 것이 어영사 제도의 시초였다.
이 어영사의 발생은 효종대에 설치되는 어영청의 시발이 되었다. 왕을 모시고 공주로 피란하였을 때에는 가까운 산중의 거주민 중 총을 가지고 사냥하는 자들을 더 모집하여 연습시켰으며, 환도 후 총융사(摠戎使)에 예속시키고 어영사를 폐지하였다가 얼마 뒤에 다시 설치하였다.