동경 126°17′, 북위 36°02′에 위치하며, 군산에서 북서쪽으로 72㎞ 지점에 있다. 전북특별자치도에서 가장 서쪽에 위치하는 섬이다. 면적은 1.80㎢이고, 해안선 길이는 10.8㎞이다. 주변 바닷물이 거울과 같이 맑아 어청도라 부르게 되었다고 한다.
조선 후기에는 충청남도 보령군 오천면에 속하였으나, 1914년에 행정구역 개편으로 전라북도(현, 전북특별자치도) 옥구군으로 이관되었다. 1995년에 군산시와 옥구군이 통합되면서 군산시 옥도면 어청도리가 되었다.
기반암은 동쪽이 선캄브리아기의 편암, 서쪽이 중생대 쥐라기의 대보화강암으로 되어 있다. 대부분이 100m 내외의 산지로 이루어져 있어 경지는 적지만 삼림이 울창하고 식수가 풍부하다. 해안은 대부분 암석해안이다. 섬의 중앙부에는 남쪽으로 너비 0.5㎞, 길이 1㎞인 넓은 만이 있어 어항으로 좋은 조건을 갖추고 있다. 1월 평균기온은 -0.1℃, 8월 평균기온은 25.0℃, 연강수량은 1,028㎜이다.
2010년 기준으로 인구는 446명(남 253명, 여 194명)이 거주하고 있으며, 세대수는 215세대이다. 취락은 만입부의 선착장 주변에 집중 분포한다. 토지이용 현황은 논 0.01㎢, 밭 0.01㎢, 임야 1.64㎢이다. 주민의 대부분이 어업에 종사하는 전형적인 어촌이다. 농산물은 무 · 배추 · 대파 등이 소량 생산되며, 수산물로는 멸치 · 우럭 · 전복 등이 어획된다.
북서쪽에 등대가 있다. 주변이 고래어장이어서 포경선의 기지가 되는 등 황해 중부어장의 기항지인 동시에 어업전진기지 역할을 하였다. 중국의 산둥반도(山東半島)와 300㎞ 떨어져 있어 태풍이 불면 대피항으로 이용된다. 교통은 군산항에서 연도를 경유하는 정기여객선이 운항된다. 교육기관으로는 어청도초등학교가 있다.