호는 성재(省齋). 충청남도 논산 출신. 1895년 10월 일제의 민비시해 만행이 자행되자 여러 차례 복수토역소(復讐討逆疏)를 올렸다. 고종의 밀령을 받아 민비시해의 죄상을 조사, 보고하려다가 실패했고, 정부 내의 친일분자를 숙청하려다가 실패하였다.
1903년 5월 청국 동순태(同順泰)의 상표(商票)와 일본 제일은행권(第一銀行券)의 국내 유통을 반대하는 민중운동을 전개하였다. 1905년 11월 일제가 을사조약을 강제체결하여 국권을 박탈하자, 을사조약의 파기와 을사오적의 처형을 주장하는 격문을 전국에 돌렸다.
1906년 향리에 동아개진교육회(東亞開進敎育會)를 창립하고 국권 회복을 위한 교육구국운동에 진력하였다. 1907년 서울에서 동우회(同友會)를 조직, 제2대 회장이 되어 매국단체 일진회(一進會)를 성토하였다.
1907년 7월 일제가 헤이그특사사건을 구실로 고종을 강제양위시키고 일본인 차관통치를 시작하려 하자 동우회의 결사대를 조직, 대한자강회(大韓自强會)와 연합해 격렬한 반대시위 운동을 전개하였다.
이 때 을사오적의 처단을 주장하면서, 이완용(李完用)의 집에 방화를 제의해 실천하는 등 구국운동을 전개하였다. 이 운동으로 인해 3년간 전라남도 지도(智島)에 유배당하였다.
일제가 1910년 8월 한국을 병탄하자, 의병운동을 계승하는 독립운동 단체로서 동지들과 함께 1913년 9월 독립의군부(獨立義軍府)를 조직하였다가, 1914년 4월 일제에 붙잡혔다. 1919년 3월 3·1운동 때에는 서울 적선동에서 독립만세 시위운동에 참가하였다.
3월 상순에 한남주(韓南珠) 등과 13도대표의 국민대회(國民大會) 결의를 지지하고 한성정부안 「조선민국수립안」에 의거한 임시정부 수립을 요구하며 선전활동을 하다가 일본경찰에 잡혀 징역 10월형을 언도받았다. 옥중에서 병을 얻어 석방 직후 죽었다. 저서로는 『성재유고』가 있다.
1968년 건국훈장 독립장이 추서되었다.